IMU，為 Inertial Measurement Unit的縮寫，也就是慣性測量單元。
定義： IMU，通常包含加速度計、陀螺儀和磁力儀三種傳感器。使用IMU可以測量速度、方向和重力，這種動捕技術(shù)也就是我們常說的慣性動捕。
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引申閱讀：
陀螺儀
陀螺儀的測量原理有簡單點來說就是角動量守恒，需要理解的可以觀看以下視頻
https://www.youtube.com/watch?v=ty9QSiVC2g0
https://www.youtube.com/watch?v=XPUuF_dECVI
但是在這里，我們只需要知道這樣一件事情
陀螺儀能測量出X，Y ，Z三軸的角速度
加速度計
加速度計在網(wǎng)絡(luò)上有一個通俗易懂的盒子模型。我們假設(shè)在失重環(huán)境下有一個球放在一個一樣大的方盒子里面，如圖。
這時如果有一個加速度向左，如圖
則盒子右側(cè)便能檢測到一個力。如果在地球上則有一個重力加速度如圖
這時我們根據(jù)重力加速度在各個方向上的分量便能求解出物體的姿態(tài)了，但是水平方向偏航角與重力加速度垂直無法求得，具體如何求解可參考
http://www.starlino.com/imu_guide.html
這里同樣只需要知道以下兩點
加速度計能測量出三軸的加速度
加速度計無法求出水平方向的偏航角
磁力計
簡單來說磁力計就是一個指南針，正好彌補(bǔ)了加速度計無法測量的水平方向的偏航角的問題。具體的原理介紹網(wǎng)絡(luò)上有大量文章，解算姿態(tài)也請參考這篇文章。
https://blog.csdn.net/loveuav/article/details/81713015
值得注意的是磁力計解算姿態(tài)時不能直接采用公式
anglez=?arctan2(mny,mnx)
而是需要使用加速度計計算出的roll和pitch做一個坐標(biāo)變換，再帶入計算。
引申閱讀來源：https://blog.csdn.net/RoboChengzi/java/article/details/87720255
