IMU
慣性測(cè)量單元（英文：Inertial measurement unit，簡(jiǎn)稱duIMU）是測(cè)量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。
陀螺儀及加速度計(jì)是IMU的主要元件，其精度直接影響到慣性系統(tǒng)的精度。在實(shí)際工作中，由于不可避免的各種干擾因素，而導(dǎo)致陀螺儀及加速度計(jì)產(chǎn)生誤差從初始對(duì)準(zhǔn)開始，其導(dǎo)航誤差就隨時(shí)間而增長(zhǎng)，尤其是位置誤差，這是慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)。所以需要利用外部信息進(jìn)行輔助，實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航，使其有效地減小誤差隨時(shí)間積累的問題。為了提高可靠性，還可以為每個(gè)軸配備更多的傳感器。一般而言IMU要安裝在被測(cè)物體的重心上。
一般情況，一個(gè)IMU包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀，加速度計(jì)檢測(cè)物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺儀檢測(cè)載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測(cè)量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。在導(dǎo)航中有著很重要的應(yīng)用價(jià)值。 IMU大多用在需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備，如汽車和機(jī)器人上。也被用在需要用姿態(tài)進(jìn)行精密位移推算的場(chǎng)合，如潛艇飛機(jī)和航天器的慣性導(dǎo)航設(shè)備等。
磁力計(jì)
磁力計(jì)（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于測(cè)試磁場(chǎng)強(qiáng)度和方向，定位設(shè)備的方位，磁力計(jì)的原理跟指南針原理類似，可以測(cè)量出當(dāng)前設(shè)備與東南西北四個(gè)方向上的夾角。所以，陀螺儀知道“我們轉(zhuǎn)了個(gè)身”，加速計(jì)知道“我們又向前走了幾米”，而磁力計(jì)則知道“我們是向西方向”的。所以在實(shí)際應(yīng)用中，由于應(yīng)用、誤差修正、誤差補(bǔ)償需要，往往會(huì)結(jié)合使用上述傳感器，充分利用每種傳感器的特長(zhǎng)，讓最終的運(yùn)算結(jié)果更準(zhǔn)確，比如在Android中，會(huì)同時(shí)使用磁力計(jì)和加速計(jì)來(lái)運(yùn)算出Orientation（方位計(jì)），運(yùn)算出的方位信息需要同時(shí)結(jié)合磁場(chǎng)方向和方向運(yùn)動(dòng)情況才能得到。
